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龚泽宇副教授

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邮　　箱gongzeyu@hust.edu.cn

办公地点先进制造大楼东楼C705

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个人简介

       龚泽宇（Zeyu Gong, Associate Professor），1990年出生于湖南安化。2012年毕业于华中科技大学机械提高班，获机械设计制造及其自动化、工商管理双学士学位，2018年获华中科技大学机械电子工程博士学位。2018年7月至2021年10月在华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室从事博士后研究。
       主攻方向为机器人加工技术；在National Science Review、IEEE T-ASE、IEEE T-II、IEEE/ASME T-MECH、IEEE TIM、Knowledge-Based Systems、ROBOT CIM-INT MANUF、Science China Technological Sciences、力学学报等国内外期刊和IEEE RCAR、AIM、ICIRA等国际会议上发表SCI/EI论文30余篇。申请国家发明专利30余项，并获授权10余项。合作撰写中文专著1部。
       主持国家重点研发“智能机器人”专项课题、国家自然科学基金面上基金项目、国家自然科学基金青年基金项目、博士后科学基金特别资助项目、博士后科学基金面上项目各1项；作为子课题负责人参与国家自然科学基金重大研究计划重点项目、湖北省重大科技创新项目各1项；作为骨干先后参与了国家自然科学基金“共融机器人”重大研究计划的集成创新项目、重点项目、国家重点研发计划智能机器人专项以及国家自然科学基金重大项目课题。

研究方向

机器人移动加工技术
机器人视觉伺服技术

开设课程

本科生课程：
《机电控制与检测（一）》
《移动机器人技术》

科研项目

近年来科研项目：
[1] 国家自然科学基金面上基金项目：爬壁加工机器人复杂曲面跨尺度寻位的精准感知与自律跟踪，2024~2027，项目负责人
[2] 国家重点研发计划智能机器人专项课题：经编机器人化自动生产线集成与示范应用，2022-2025，课题负责人
[3] 国家自然科学基金青年基金项目：爬壁加工机器人负压-仿生复合吸附机理与曲面共形顺应，2020-2022，项目负责人
[4] 中国博士后科学基金特别资助项目：爬壁加工机器人的变曲率曲面触觉感知与顺应吸附控制，2021-2022，项目负责人
[5] 中国博士后科学基金面上项目：大型复杂构件机器人移动加工的高效测量与自主寻位，2018-2021，项目负责人
[6] 国家自然科学基金共融机器人重大研究计划重点项目：良性前列腺增生铥激光微创手术机器人基础理论关键技术研究，子课题负责人
[7] 湖北省重大科技创新项目：人机协作型移动式双臂作业机器人研发及应用验证，2019-2021，子课题负责人
[8] 国家自然科学基金共融机器人重大研究计划集成项目：大型复杂构件多机自律加工机器人的基础研究，2020-2025，项目骨干
[9] 国家自然科学基金重大项目课题：复杂制造任务下集群机器人协同作业与自主控制，2023-2027，项目骨干

论文专著与专利

近年来主要论文与著作：
[1] Bo Tao*1, Zeyu Gong1, Han Ding*, Climbing Robot for Manufacturing. National Science Review, volume 10, Issue 5,May 2023, nwad042, https://doi.org/10.1093/nsr/nwad042  (IF= 20.6，一区/Q1/top)

[2] Zeyu Gong, Bo Tao*, Hua Yang, Zhouping Yin, Han Ding. An Uncalibrated Visual Servo Method Based on Projective Homography.  IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. vol. 15, pp. 806-817, 2018. 

[3] Zeyu Gong, Bo Tao*, Chunrong Qiu, Zhouping Yin, Han Ding. Trajectory Planning with Shortest Path for Modified Uncalibrated Visual Servoing Based on Projective Homography. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 17, pp. 1076-1083, 2020 

[4] GONG ZeYu, QIU ChunRong, TAO Bo*, BAI HaiSheng, YIN ZhouPing, DING Han. Tracking and Grasping of Moving Target Based on Accelerated Geometric Particle Filter on Colored Image. Science China Technological Sciences. 64, 755–766 (2021)

[5] GONG ZeYu, YU SuPu, TAO Bo*, GU Zhenfeng, WANG JinShan, DING Han. The Visual Fiducial Based Pose Estimation of Mobile Manipulator in Large-Scale Components Manufacturing. Science China Technological Sciences. 64, 2186–2199 (2021). https://doi.org/10.1007/s11431-021-1849-2 

[6] Jing Tang, Zeyu Gong*, Haibing Wu, Bo Tao. RFID-Based Pose Estimation for Moving Objects Using Classification and Phase-Position Transformation. IEEE Sensors Journal. vol. 21, no. 18, pp. 20606-20615, 15 Sept.15, 2021

[7] Jing Tang, Zeyu Gong*, Bo Tao, Zhouping Yin. Advancing generalizations of multi-scale GAN via adversarial perturbation augmentations. Knowledge-Based Systems. Volume 284, 25 January 2024, 111260. DOI: https://doi.org/10.1016/j.knosys.2023.111260. (IF=8.8,一区/Q1/top)

[8] Zhenfeng Gu, Gong Zeyu*, Tao Bo*, Zhouping Yin, Han Ding. Global Localization Based on Tether and Visual-inertial Odometry with Adsorption Constraints for Climbing Robots. IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 19, no. 5, pp. 6762-6772, May 2023, doi: 10.1109/TII.2022.3205952. (IF= 11.648, 一区/Q1/TOP)

[9] TAO Bo*, GONG ZeYu*, DING Han. Robotic cluster machining: Manufacturing revolution for large and complex components. Science China Technological Sciences. 65, 2215–2217 (2022). https://doi.org/10.1007/s11431-022-2106-2

[10] Ying Shi, Zeyu Gong*, Bo Tao*, Keyi Li, Zhenfeng Gu, Ke Tan, Han Ding. A Climbing Machining Robot for Large Components With Variable Curvature Surface. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 2024. DOI: 10.1109/TMECH.2024.3362887(IF=6.4,一区/Q1/TOP)

[11] Chong Wu, Zeyu Gong*, Bo Tao*, Ke Tan, Zhenfeng Gu, Zhouping Yin, RF-SLAM: UHF-RFID based Simultaneous Tags Mapping and Robot Localization Algorithm for Smart Warehouse Position Service, 2023, IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 19, no. 12, pp. 11765-11775, Dec. 2023, doi: 10.1109/TII.2023.3252405. (IF= 11.648, 一区/Q1/TOP)

[12] Ying Shi, Zeyu Gong, Bo Tao*, Zhouping Yin, Han Ding, An Active Compliance Adsorption Method for Climbing Machining Robot on Variable Curvature Surface. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 28, no. 2, pp. 1127-1136, April 2023, doi: 10.1109/TMECH.2022.3214855.( IF=5.867,一区/Q1/TOP)

[13] 陶波，龚泽宇，吴海兵.  RFID与机器人：定位、导航与控制. 华中科技大学出版社. 2021, 湖北武汉 ISBN 978-7-5680-7109-3

[14] 陶波*, 龚泽宇, 丁汉. 机器人无标定视觉伺服控制研究进展. 力学学报, 2016, 48(4): 767-783 

[15] Fan Qi, Gong Zeyu, Tao Bo*, Gao Yi, Yin Zhouping, Ding Han. Base position optimization of mobile manipulators for machining large complex components. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2021, 70: 102138.

[16] Jinshan Wang, Zeyu Gong, Bo Tao*, Zhouping Yin. A 3-D Reconstruction Method for Large Freeform Surfaces Based on Mobile Robotic Measurement and Global Optimization. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, vol. 71, pp. 1-9, 2022, Art no. 5006809, doi: 10.1109/TIM.2022.3156205.

[17] Chong Wu, Zeyu Gong, Hao Lu, Jixuan Zhu, Bo Tao*, Zhouping Yin. RFID Tag Classification for False-positive Reads Identification via Deep Learning with Multidimensional Signal Fusion, IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement, vol. 71, pp. 1-10, 2022, Art no. 8005410, doi: 10.1109/TIM.2022.3194928 

授权专利：
[1] 一种基于点云伺服的机器人移动加工自主寻位方法，发明专利ZL201911015315.2
[2] 一种智能吸附腔和可调节位姿的吸附装置. 发明专利ZL202010977835.8
[3] 一种爬壁机器人吸附腔位姿调整机构及控制方法，发明专利ZL202010961995.3
[4] 一种具有蜂巢网格结构的吸附腔及其吸附方法，发明专利ZL201910426939.7
[5] 吸附机器人的控制方法，发明专利ZL202110270463X
[6] 一种具有能量供应功能的爬壁机器人防坠器. 发明专利：ZL202210799456.3
[7] 一种曲面移动吸附加工机器人及其吸附工作方法，发明专利ZL201910431640.0
[8] 基于CAD模型的曲面吸附机器人加工轨迹规划方法及系统，发明专利ZL201910431656.1 
[9] 基于点云法矢方向聚类伺服的机器人定位控制方法及系统. 发明专利 ZL2020108588479
[10] 基于射影单应性矩阵的机器人无标定视觉伺服轨迹规划方法. 发明专利ZL2018103926005
[11] 基于改进几何粒子滤波的动态目标实时跟踪方法和系统，发明专利ZL201910350004.5 
[12] 一种大型复杂曲面三维形貌机器人移动测量系统及方法，发明专利ZL201910158760.8 
[13] 一种大型复杂构件机器人加工的快速碰撞检测方法及设备，发明专利 ZL202011067113.5
[14] 大型复杂构件机器人化表面加工的区域划分方法及设备. 发明专利 ZL202010745323.9
[15] 一种基于视觉的机器人喷涂轨迹校准方法. 发明专利ZL2016103089463

荣誉获奖

[1] 2019年“世界机器人大赛-共融机器人挑战赛”青年创意赛一等奖（排1）
[2] 2022年机械工业科学技术奖，技术发明奖，特等奖
[3] 2022金砖国家工业创新大赛, 优秀项目奖
[4] 2023年中国研究生机器人创新设计大赛二等奖/优秀指导老师
[5] IEEE RCAR 2020 国际会议 Best Paper in control
[6] 全国高?；拼竽晔浇淌ν哦映稍?/textarea>  
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